Descobertas arqueológicas revelaram a existência de um jogo de bola praticado com o pé há mais de trinta séculos, no Egito e na Babilônia. Um jogo similar ao futebol, denominado tsu-chu ("golpe na bola com o pé"), era praticado pelos chineses em 2.600 a.C. Mais ou menos nessa época, praticava-se um esporte semelhante no Japão, o kemari, cujo objetivo principal era não deixar a bola cair no chão, desenvolvendo, assim, a técnica de controlá-la com os pés.

Na Europa, sabe-se que os gregos, por volta do séc. IV a.C., praticavam um esporte que consistia basicamente em conduzir uma bola com os pés, o epyskiros. É provável que os romanos tenham copiado os gregos quando criaram, séculos mais tarde, o harpastum, jogo de características muito semelhantes ao epyskiros. No harpastum, o campo era retangular, com áreas demarcadas, as quais definiam as posições dos jogadores de ataque e defesa. Em seu processo de expansão, os romanos levaram o jogo de bola a outras regiões européias. Ao que tudo indica, foram eles os introdutores do "futebol" na Gália e na Bretanha, apesar de alguns historiadores afirmarem a existência, nesta última, de um futebol nativo, de origem meio lendária e meio cívica.

Durante a Idade Média, o jogo de bola era muito disputado na Gália (onde tinha o nome de soule), em Flandres e na Picardia. Na Itália, o futebol surgiu no séc. XVI com o nome de giuoco di calcio, e era jogado uma vez por ano pelos nobres de Florença e Siena. Cada equipe tinha vinte e sete jogadores, divididos em quatro setores: três zagueiros recuados, quatro zagueiros avançados, cinco médios e quinze atacantes. Com apenas um ponto, a partida era encerrada.

Foi na Inglaterra, porém, que o futebol atual tomou forma. Por muito tempo, o esporte foi combatido pelas autoridades devido à sua extrema violência. A Idade Média inglesa está pontilhada de episódios violentos, muitos incluindo mortes ocorridas durante partidas de futebol. Em 1313, uma lei determinou a proibição do jogo de bola em Londres, alegando que este causava grandes transtornos na vida da cidade. Além de violento, o futebol, por ser muito popular entre o povo, poderia desviar a atenção dos soldados ingleses dos esportes mais de acordo com os treinamentos militares (arco-e-flecha, esgrima, arremesso de lança).

Devido às proibições, o futebol sofreu uma série de modificações na Inglaterra, transformando-se em um esporte menos rude, já no séc. XVII. Carlos II foi o primeiro rei inglês a permitir, em 1660, a prática do futebol, autorizando seus soldados a enfrentarem os homens do duque de Albermale, em um jogo de bola.

No início do séc. XIX, Thomas Arnold, encarregado de reformular o ensino superior inglês, introduziu a prática de diversos esportes — entre os quais o futebol — no currículo universitário. A realização de competições esportivas propagou-se em todos os níveis do ensino na Inglaterra. Em 1843, um grupo de estudantes de medicina criou o primeiro time de futebol fora das universidades, o Guy's Hospital Football Club.

Na primeira década do séc. XIX, muitas escolas inglesas já realizavam disputas de um jogo semelhante ao futebol moderno. Em cada uma dessas escolas, o futebol foi recebendo uma série de regras, que alteravam e desenvolviam o jogo. A mais antiga regulamentação escrita sobre o futebol foi a de Rugby: As leis do futebol baseadas nas regras do jogo como é jogado na escola de Rugby, aprovadas em 1846.

O futebol jogado em Rugby tinha uma característica que o distinguia do praticado nas outras escolas: os jogadores podiam pegar a bola com as mãos e carregá-la por todo o campo, enquanto as outras modalidades de futebol permitiam o uso das mãos apenas para reter uma bola alta, tendo o jogador, assim que a retivesse, que colocá-la no chão e chutá-la, sem poder carregá-la ou impulsioná-la com a mão.

Em outubro de 1848, uma associação de escolas reuniu-se no Trinity College, em Cambridge, e elaborou um conjunto de regras: as quatorze regras de Cambridge. Em 1863, os representantes dos clubes de futebol ingleses fundaram a Football Association, a partir de uma reunião realizada na taverna Freemason's, e redigiram um código de leis para o esporte, num total de treze itens. Essas regras sofreram sucessivas alterações até chegarem aos dezessete itens que formam hoje as leis do jogo.

Nos jogos que antecederam o futebol moderno, a união dos esforços individuais se dava sem uma tática coletiva, predominando a improvisação. Antes de 1880, praticamente não havia um sistema de jogo. As equipes eram constituídas por um goleiro e dez jogadores que atuavam apenas como atacantes. Em 1872, a Football Association introduziu a disputa internacional, com um jogo entre Escócia e Inglaterra, na cidade de Glasgow. Foi a primeira partida entre seleções nacionais da história do futebol. Nesse mesmo ano, o futebol chegou à França. O futebol profissional começou em 1885 na Inglaterra e, em 1888, doze clubes fundaram a Liga de Futebol da Inglaterra.

A difusão do futebol pelo mundo foi muito rápida. Em 1865, emigrantes ingleses fundaram o Buenos Aires Football Club, na Argentina, um dos primeiros países fora do Reino Unido a entrar em contato com o esporte. Até o final do séc. XIX, diversos países europeus já jogavam futebol, ao mesmo tempo em que federações nacionais eram criadas. Em 1898, surgiu o primeiro time brasileiro, o Mackenzie. O primeiro jogo aconteceu em 1899, entre o Mackenzie e o Hans Nobiling Team, terminando empatado em 0 a 0. Em 1904, as federações da França, Espanha, Bélgica, Suíça, Holanda, Dinamarca e Suécia fundaram a Fédération Internationale de Football Association, a FIFA, com sede provisória em Paris. No ano de 1908, o futebol passou a fazer parte das Olimpíadas. Em 1913, a FIFA se integrou à International Football Association Board. Em 1916, foi criada a Confederação Sul-Americana de Futebol e a Confederação Brasileira de Desportos. Em 1954, surgiram as Confederações da Europa (UEFA) e da Ásia (AFC); em 1957, a Confederação da África (CAF); em 1961, a Confederação das Américas Central e do Norte (CONCACAF) e, em 1966, a Confederação da Oceania e do Pacífico Sul (OFC).

Desde a sua fundação, a FIFA teve como um de seus principais objetivos a realização de um grande torneio entre suas filiadas. Entretanto, isso só foi possível em 1930, quando se disputou a primeira Copa do Mundo, no Uruguai. O número cada vez maior de federações filiadas — atualmente duzentas e quatro, quase todas agrupadas nas seis confederações continentais — e sua atuação como promotora e organizadora da Copa do Mundo fazem da FIFA o mais bem-sucedido órgão esportivo do mundo.

Em pouquíssimos países, o futebol não conseguiu se impor como um esporte de massa. Foi o caso dos E.U.A., onde, desde o início da década de 1970, vem sendo feita uma intensa campanha promocional do futebol, lançando-se mão, entre outros recursos, da contratação de grandes nomes do futebol mundial, como o brasileiro Pelé, o alemão Beckenbauer e o italiano Chinaglia.

O primeiro registro de uma partida de futebol no Brasil data de 1878, porém o ano de 1894 é considerado o marco inicial do futebol no Brasil. Nesse ano, Charles Miller, filho de ingleses radicados em São Paulo, voltou da Inglaterra trazendo na bagagem duas bolas de couro e um uniforme completo de futebol. Em abril de 1895, organizou duas equipes de empregados ingleses das companhias de gás e transporte ferroviário para disputar um jogo no campo da Companhia de Viação Paulista. A iniciativa teve grande êxito e, em pouco tempo, foram fundados diversos clubes de futebol na capital paulista: o São Paulo Athletic, time da colônia inglesa na cidade, que muito apoiou a iniciativa de Charles Miller; o Germânia, fundado pelo alemão Hans Nobiling; o Mackenzie, primeiro clube formado por brasileiros unicamente para a prática do novo esporte; e o Internacional, criado de uma dissidência entre os fundadores do Germânia. No ano de 1901, foi criada a Liga Paulista de Futebol e, em 1902, realizou-se o primeiro Campeonato Paulista. O time de Charles Miller, São Paulo Athletic, foi o que mais se destacou nos primeiros anos do esporte, conquistando a primeira Taça Casimiro de Abreu e o tricampeonato paulista nos anos de 1902 a 1904. Charles Miller liderou a equipe até o ano de 1910. Em 1905, foi aprovado o estatuto da Liga Metropolitana de Futebol.

No Rio de Janeiro, foi Oscar Cox quem trouxe o esporte da Suíça, em 1896. Apesar das dificuldades, conseguiu reunir um pequeno grupo, formando o Rio Team. A primeira partida do Rio Team foi contra um time de ingleses, o Rio Cricket and Athletic Association, que jogava críquete em Niterói, mas que já havia jogado futebol em sua terra natal. Esse jogo ocorreu em 1º de agosto de 1901, resultando em 1 x 1, com público de 15 pessoas. No mesmo ano, Cox organizou os primeiros jogos de paulistas contra cariocas. Foram duas partidas, que terminaram empatadas (2 x 2 e 1 x 1). Em 21 de julho de 1902, Cox fundou o Fluminense Futebol Clube. O primeiro Campeonato Carioca foi disputado em 1906. A classificação final foi: Fluminense, Paissandu, Rio Cricket, Botafogo, Bangu e Football and Athletic Club. Nessa mesma época, Bahia, Minas Gerais e Rio Grande do Sul davam seus primeiros passos no novo esporte.

De 1910 a 1919, praticamente todos os estados brasileiros já tinham seu próprio campeonato e sua própria federação. Em 1914, foi criada a Federação Brasileira de Sports, substituída em 1916, pela Confederação Brasileira de Desportos (C.B.D). Também em 1914, foi formada a primeira Seleção Brasileira. A equipe, que contava com alguns dos melhores jogadores do Rio de Janeiro e de São Paulo, jogou pela primeira vez contra um time internacional, o Exeter City, da Inglaterra, no dia 21 de julho. Dez mil pessoas foram ao estádio do Fluminense, nas Laranjeiras, assistir ao que os jornais da época chamaram de "scratch nacional" vencer por 2 x 0. O primeiro jogador brasileiro a marcar gols na Seleção foi Oswaldo Gomes, jogador do Fluminense. O segundo gol foi marcado por Osman, jogador do América carioca. Na equipe, também se destacavam o goleiro Marcos Carneiro de Mendonça e o atacante Friedenreich, o primeiro grande ídolo do futebol nacional, conhecido como "El Tigre". O primeiro jogo contra uma seleção aconteceu dois meses depois, contra a Seleção Argentina, iniciando a rivalidade entre Brasil e Argentina no futebol. O jogo foi em Buenos Aires e os argentinos venceram por 3 x 0. O primeiro troféu foi conquistado em 27 de setembro de 1914 — a Copa Roca, após a vitória de 1 x 0 sobre a Argentina no campo do Gimnasia y Esgrima. Em 1919, o Brasil conquistou pela primeira vez o Campeonato Sul-Americano, vencendo o Chile (6 x 0), Argentina (3 x 1) e Uruguai (1 x 0). A partir dessa data, o esporte popularizou-se, atraindo cada vez mais o interesse dos brasileiros. O Brasil sagrou-se seis vezes campeão sul-americano (19, 22, 49, 89, 97 e 99). O título de 1997, conquistado na Bolívia, representou a quebra de um tabu: o Brasil nunca havia vencido uma Copa América disputada fora do país. No ano de 1923, o Brasil se filiou à FIFA. Na década de 30, o futebol começou a caracterizar-se como esporte de massa. Os clubes, até então extremamente elitistas e racistas, começaram a abrir suas portas a negros e operários. O pioneiro foi o Vasco da Gama.

A década de 1930 foi marcada pela profissionalização dos clubes, fato que provocou uma verdadeira cisão no futebol brasileiro, pois muitos defendiam a continuidade do amadorismo no esporte. Em 1933, aconteceu o primeiro torneio interestadual, entre cariocas e paulistas, que foi vencido pelo Palestra, time de São Paulo.

A partir de 1940, as constantes vitórias de equipes e selecionados brasileiros no exterior consolidaram o futebol como esporte de preferência nacional. Em 1950, em apenas vinte e dois meses, foi erguido o Maracanã, o maior estádio do mundo, inaugurado para ser o palco da Copa de 50. As vitórias de 1958, 1962 e 1970 na Copa do Mundo marcaram definitivamente a presença deste esporte na vida brasileira.

A rápida evolução registrada pelo futebol no Brasil fez com que, já em 1923, a C.B.D. organizasse o primeiro campeonato brasileiro de seleções estaduais, vencido pelo São Paulo. Esse campeonato foi disputado vinte e cinco vezes, sendo o último em 1963. Outra importante competição foi o Torneio Rio-São Paulo, iniciado em 1933, reunindo cinco equipes paulistas e cinco cariocas. Em 1967, o torneio ampliou-se, passando a contar com a participação de dois clubes mineiros, dois gaúchos e um paranaense. Nessa nova fase, recebeu a designação de Torneio Roberto Gomes Pedrosa, em homenagem ao ex-goleiro e ex-dirigente paulista, servindo de base para a criação de um campeonato brasileiro de clubes (1971).

Ao lado do Campeonato Brasileiro — organizado pela Confederação Brasileira de Futebol (C.B.F) —, continuam sendo realizados os campeonatos regionais, organizados pelas respectivas federações estaduais. Outras competições importantes são a Copa do Brasil, onde jogam times de todo o país e o Torneio Rio-São Paulo, onde jogam os times de maior destaque dos dois estados e que muitos consideram uma prévia do Campeonato Brasileiro. As participações em competições internacionais são de responsabilidade da C.B.F. As competições mais importantes são a Copa do Mundo, a Copa América, as Olimpíadas e a Taça Libertadores da América, esta disputada entre determinados clubes brasileiros e latino-americanos. Atualmente, os clubes de maior destaque do futebol nacional formam o chamado Clube dos 13. São eles: Flamengo, Vasco da Gama, Fluminense, Botafogo, Palmeiras, Corinthians, São Paulo, Santos, Grêmio, Cruzeiro, Atlético Mineiro, Internacional e Bahia. O futebol revelou grandes ídolos brasileiros, alguns dos quais alcançaram fama internacional. O primeiro foi o atacante Friedenreich, vindo depois Leônidas da Silva, Ademir de Menezes, Garrincha, Tostão, Rivelino, Pelé — considerado o maior jogador de todos os tempos —, Zico, Falcão, Sócrates, Roberto Dinamite, entre outros. Alguns dos novos ídolos brasileiros no esporte são Romário, Ronaldinho, Bebeto, Dunga, Raí e Taffarel. A maioria esteve presente na conquista do título mais importante da Seleção: o tetracampeonato mundial. Ver também CONFEDERAÇÃO BRASILEIRA DE DESPORTOS.